Turn items and progress

Hello everyone, I have created (with QtCreator 2.5.2 and Qt 4.8.2) a program that displays a rectangle in my QGraphicsScene.
This rectangle walking along the y axis of the scene. I wish to advance over the rectangle can also rotate around its center of gravity (always maintaining the path along the y axis). For the animation use QGraphicsItem::advance(int phase) together with a timer defined in the constructor of my item (derived from the class QGraphicsItem). How should I do?
This is my code for the item:

Code:

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#include "robot.h"
    #include <QDebug>
 
    Robot::Robot() : angolo(10), velocita(5), posizione(0, 0), flagCollisione(false)
    {
        // posizione iniziale rispetto angolo in alto a sinsitra della scena
        int startX = 200;
        int startY = 200;
 
        // posiziono il baricentro del robot nel centro della scena
        setPos(mapToParent(startX, startY));
 
        // rendo possibile spostare il robot con il mouse
        this->setFlags(QGraphicsItem::ItemIsMovable);
    }
 
    // definisci le dimensioni perimetrali del robot
    QRectF Robot::boundingRect() const
    {
        // origine assi robot angolo in alto a sinistra
        //return QRect(0, 0, 20, 30);
 
        // origine assi robot nel baricentro del robot
        return QRect(-10, -15, 20, 30);
    }
 
    // ridisegna robot ogni volta che si fa setPos()
    void Robot::paint(QPainter *painter, const QStyleOptionGraphicsItem *option, QWidget *widget)
    {
        QRectF corpo = boundingRect();
 
        // definisci colore pennello area robot: grigio
        QBrush Pennello(Qt::gray);
 
        // individuazione base collisione
        if(scene()->collidingItems(this).isEmpty())
        {
            // nessuna collisione: usa colore area verde item
            Pennello.setColor(Qt::green);
        }
        else
        {
            // collisione!!!: usa colore area rossa item
            Pennello.setColor(Qt::red);
            flagCollisione = !flagCollisione;
 
            // individua il punto di collisione
            vaiCollisione();
        }
 
        // colora area robot
        painter->fillRect(corpo, Pennello);
 
        // ridisegna robot
        painter->drawRect(corpo);
    }
 
    void Robot::advance(int phase)
    {
        if(!phase) return;
 
        // leggi la posizione attuale
        posizione = this->pos();
 
        if(flagCollisione == false)
            setPos(mapToParent(0, -(velocita)));
        else if(flagCollisione == true)
            setPos(mapToParent(0, velocita));
    }
 
    void Robot::vaiCollisione()
    {
        // leggi una nuova posizione
        posizione = this->pos();
 
        // vedere se la nuova posizione è nel perimetro
        if(!(scene()->sceneRect().contains(posizione)))
        {
            // siamo fuori dell'area scena
 
            // muovilo indietro nel perimetro
            setPos(mapToParent(200, velocita));
            posizione = this->pos();
            flagCollisione = false;
        }
        else
        {
            // siamo all'interno dell'area scena
            // imposta la nuova posizione
            setPos(posizione);
        }
    }

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while the MainWindow is:

Code:

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#include "mainwindow.h"
    #include "ui_mainwindow.h"
    #include "robot.h"
 
    MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
        QMainWindow(parent),
        ui(new Ui::MainWindow)
    {
        ui->setupUi(this);
 
        pScena = new QGraphicsScene(this);
        ui->graphicsView->setScene(pScena);
 
        ui->graphicsView->setRenderHint(QPainter::Antialiasing);
        pScena->setSceneRect(0, 0, 400, 400);
 
        QPen miaPenna = QPen(Qt::red);
 
        // crea il contorno scena
        QLineF LineaAlto(pScena->sceneRect().topLeft(), pScena->sceneRect().topRight());
        QLineF LineaSinistra(pScena->sceneRect().topLeft(), pScena->sceneRect().bottomLeft());
        QLineF LineaDestra(pScena->sceneRect().topRight(), pScena->sceneRect().bottomRight());
        QLineF LineaBasso(pScena->sceneRect().bottomLeft(), pScena->sceneRect().bottomRight());
 
        pScena->addLine(LineaAlto, miaPenna);
        pScena->addLine(LineaSinistra, miaPenna);
        pScena->addLine(LineaDestra, miaPenna);
        pScena->addLine(LineaBasso, miaPenna);
 
        int contaRobot = 1;
 
        for(int i = 0; i < contaRobot; i++)
        {
            Robot *pRobot = new Robot();
            pScena->addItem(pRobot);
        }
 
        pTimer = new QTimer(this);
        connect(pTimer, SIGNAL(timeout()), pScena, SLOT(advance()));
        pTimer->start(100);
    }
 
    MainWindow::~MainWindow()
    {
        delete ui;
    }

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Resolved:

Code:

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void Robot::advance(int phase)
{
    if(!phase) return;
 
    angolo += 10;
 
    if(flagCollisione == false)
    {
        avanzamento += 5;
    }
    else if(flagCollisione == true)
    {
        avanzamento -= 5;
    }
    // rototraslazione
    setTransform(QTransform().translate(0, -(avanzamento)).rotate(angolo));
}

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